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EMERSON HD22005-3A 直流屏充電機(jī)

EMERSON | 2023-12-21 15:42:21| 小編提示：點(diǎn)擊圖片可以放大

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EMERSON HD22005-3A 直流屏充電機(jī)

產(chǎn)品概述：

令單片機(jī)P1.7口為低電平，P1.6口為高電平，此時(shí)Q1、Q4導(dǎo)通控制工程網(wǎng)版權(quán)所有，Q2、Q3截止，電動(dòng)機(jī)正常工作。改變P1.6口高電平周期，即改變PWM調(diào)制脈沖占空比，可以實(shí)現(xiàn)精確調(diào)速。脈沖頻率對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速有影響，脈沖頻率高連續(xù)性好，但帶負(fù)載能力差；脈沖頻率低則反之。經(jīng)實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，脈沖頻率在30Hz以上，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn)，但小車(chē)行駛時(shí)，由于摩擦力使電機(jī)轉(zhuǎn)速降低很快，甚至停轉(zhuǎn)；脈沖頻率在10Hz以下，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)有跳躍現(xiàn)象，實(shí)驗(yàn)證明脈沖頻率在25～35Hz效果最佳。我們選取脈沖頻率為30Hz。

引導(dǎo)線檢測(cè)模塊

根據(jù)白紙和黑線反射系數(shù)不同，通過(guò)以光電傳感器為核心的光電檢測(cè)電路將路面兩種顏色進(jìn)行區(qū)分，轉(zhuǎn)化為不同電平信號(hào)，將此電平信號(hào)送單片機(jī)，由單片機(jī)控制轉(zhuǎn)向電機(jī)作相應(yīng)的轉(zhuǎn)向，保證小車(chē)沿引導(dǎo)線行駛?？紤]到小車(chē)與路面的相對(duì)位置，采用反射式光電檢測(cè)電路。紅外光電傳感器TCRT1000，它是一種光電子掃描，光電二極管發(fā)射，三極管接收并輸出的裝置。它的特點(diǎn)是尺寸小、使用方便、信號(hào)高輸出、工作狀態(tài)受溫度影響小。它的外圍電路簡(jiǎn)單，（如圖3所示）。二極管的C端和三極管的E端接地，二極管的A端通過(guò)一電阻和電源相接，組成偏置電流電路；三極管的C端也通過(guò)一電阻和電源相接，組成輸出電路。當(dāng)檢測(cè)器檢測(cè)到白色時(shí)，其輸出低電平；當(dāng)檢測(cè)到黑色時(shí)，則輸出高電平。 RAM64MB；服務(wù)器軟件是用 RedHatLinux6．0（內(nèi)核版本號(hào)2．2．5一l5），RT-Linux的版本號(hào)2．2；網(wǎng)絡(luò)環(huán)境l0／100M自適應(yīng)網(wǎng)卡。中斷響應(yīng)時(shí)間的快慢直接反映了這樣一個(gè)過(guò)程的快慢：在用戶層的用戶進(jìn)程通過(guò)系統(tǒng)調(diào)用將脈沖數(shù)據(jù)寫(xiě)入位于核心層的實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)程序的數(shù)據(jù)緩沖隊(duì)列，在下一個(gè)DDA中斷請(qǐng)求到來(lái)時(shí)，中斷服務(wù)例程將數(shù)據(jù)緩沖隊(duì)列中的脈沖數(shù)據(jù)寫(xiě)入三軸位置控制卡的動(dòng)作控制芯片的緩沖區(qū)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體運(yùn)行。因此，我們將用戶層的用戶進(jìn)程開(kāi)始調(diào)用系統(tǒng)調(diào)用發(fā)送脈沖數(shù)據(jù)的時(shí)刻作為測(cè)試開(kāi)始時(shí)刻，將下一個(gè)DDA中斷請(qǐng)求到來(lái)時(shí)，相應(yīng)的DDA中斷服務(wù)例程將數(shù)據(jù)寫(xiě)入三軸位置控制卡的動(dòng)作控制芯片的緩沖區(qū)，以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體運(yùn)行的時(shí)刻作為測(cè)試結(jié)束的時(shí)刻。

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EMERSON HD22005-3A 直流屏充電機(jī)

產(chǎn)品概述：

部存儲(chǔ)器配置：2M Bytes Flash、8M Bytes SDRAM，為系統(tǒng)數(shù)據(jù)、程序和操作系統(tǒng)內(nèi)核的存儲(chǔ)和運(yùn)行提供存儲(chǔ)空間。

擴(kuò)展網(wǎng)口：10M網(wǎng)口，RTL8019AS，該部分用于從PC機(jī)上下載操作系統(tǒng)內(nèi)核和應(yīng)用程序。

LCD接口(帶LCD顯示屏)：320X240，STN，16級(jí)灰度，最大可接640×480256色。

鍵盤(pán)：鍵盤(pán)和LCD接口用于為用戶提供本地控制的人機(jī)交互界面。

串口：兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)RS232接口。用于和PC機(jī)連接，通過(guò)超級(jí)終端進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試。

JTAG接口：利用JTAG仿真器町以通過(guò)JTAG邊界掃描口進(jìn)行在線仿真。目前JTAG有兩種標(biāo)準(zhǔn)，即14針接口和20針接口，開(kāi)發(fā)板采用的是標(biāo)準(zhǔn)14 針JTAG接口，支持ARM7個(gè)系列處理器，支持STD，并口連接，支持網(wǎng)絡(luò)調(diào)試功能。