EMERSON FX-455 定位伺服驅(qū)動
產(chǎn)品概述：
系統(tǒng)電源供電部分
由于機器人電機，傳感器及系統(tǒng)CPU等部分均采用+5V供電，考慮電動車功率和車載質(zhì)量及摩擦阻力問題，電源我們采用電動車自帶干電池組，功耗小、體積小和質(zhì)量輕，安裝較為方便。
電機驅(qū)動及PWM調(diào)速部分
機器人需控制在一個合適的速度行駛，速度太快，因單片機對各傳感器傳來的信號有一個響應(yīng)、處理時間，小車極易偏離軌道。小車的速度是由后輪直流電機轉(zhuǎn)速控制，改變直流電機轉(zhuǎn)速通常采用調(diào)壓、調(diào)磁等方式來實現(xiàn)。其中，調(diào)壓方式原理簡單，易與實現(xiàn)。
采用由晶體管組成的H型PWM調(diào)制電路。通過圖2所示PWM調(diào)制電路，用單片機控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)狀態(tài)，實現(xiàn)調(diào)速。用于測試的工業(yè)控制微機的硬件配置為IntelPentium（clockl20MHz），RAM64MB；服務(wù)器軟件是用 RedHatLinux6．0（內(nèi)核版本號2．2．5一l5），RT-Linux的版本號2．2；網(wǎng)絡(luò)環(huán)境l0／100M自適應(yīng)網(wǎng)卡。中斷響應(yīng)時間的快慢直接反映了這樣一個過程的快慢：在用戶層的用戶進程通過系統(tǒng)調(diào)用將脈沖數(shù)據(jù)寫入位于核心層的實時驅(qū)動程序的數(shù)據(jù)緩沖隊列，在下一個DDA中斷請求到來時，中斷服務(wù)例程將數(shù)據(jù)緩沖隊列中的脈沖數(shù)據(jù)寫入三軸位置控制卡的動作控制芯片的緩沖區(qū)，驅(qū)動機器人本體運行。因此，我們將用戶層的用戶進程開始調(diào)用系統(tǒng)調(diào)用發(fā)送脈沖數(shù)據(jù)的時刻作為測試開始時刻，將下一個DDA中斷請求到來時，相應(yīng)的DDA中斷服務(wù)例程將數(shù)據(jù)寫入三軸位置控制卡的動作控制芯片的緩沖區(qū)，以驅(qū)動機器人本體運行的時刻作為測試結(jié)束的時刻。
EMERSON FX-455 定位伺服驅(qū)動
產(chǎn)品概述：
部存儲器配置：2M Bytes Flash、8M Bytes SDRAM，為系統(tǒng)數(shù)據(jù)、程序和操作系統(tǒng)內(nèi)核的存儲和運行提供存儲空間。
擴展網(wǎng)口：10M網(wǎng)口，RTL8019AS，該部分用于從PC機上下載操作系統(tǒng)內(nèi)核和應(yīng)用程序。
LCD接口(帶LCD顯示屏)：320X240，STN，16級灰度，最大可接640×480256色。
鍵盤：鍵盤和LCD接口用于為用戶提供本地控制的人機交互界面。
串口：兩個標準RS232接口。用于和PC機連接，通過超級終端進行系統(tǒng)調(diào)試。
JTAG接口：利用JTAG仿真器町以通過JTAG邊界掃描口進行在線仿真。目前JTAG有兩種標準，即14針接口和20針接口，開發(fā)板采用的是標準14 針JTAG接口，支持ARM7個系列處理器，支持STD，并口連接，支持網(wǎng)絡(luò)調(diào)試功能。
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相關(guān)型號：
CE4006P2
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HD22005 - 3A
HD 22010 - 3