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EMERSON FX-208 驅(qū)動(dòng)器模塊

EMERSON | 2023-12-21 15:34:58| 小編提示：點(diǎn)擊圖片可以放大

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EMERSON FX-208 驅(qū)動(dòng)器模塊

產(chǎn)品概述：

實(shí)時(shí)系統(tǒng)的性能評(píng)估

實(shí)時(shí)系統(tǒng)的性能評(píng)估主要在8個(gè)方面進(jìn)行。它們分別是任務(wù)換道性能、任務(wù)優(yōu)先級(jí)性能、內(nèi)存分配性能、任務(wù)內(nèi)部通信性能、中斷延遲時(shí)間、操作系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)效率、初始化時(shí)間和關(guān)機(jī)時(shí)間。而在機(jī)器人控制中最講究的就是中斷響應(yīng)時(shí)問。因?yàn)榫捅卷?xiàng)目而言，我們最關(guān)I～,RT-Linux系統(tǒng)對(duì)三軸位置控制卡（PCL一 832）的DDA中斷的響應(yīng)時(shí)間，所有工作的目的就是為了盡量減少中斷響應(yīng)時(shí)間。

3．1測(cè)試環(huán)境及方法

用于測(cè)試的工業(yè)控制微機(jī)的硬件配置為IntelPentium（clockl20MHz），RAM64MB；服務(wù)器軟件是用 RedHatLinux6．0（內(nèi)核版本號(hào)2．2．5一l5），RT-Linux的版本號(hào)2．2；網(wǎng)絡(luò)環(huán)境l0／100M自適應(yīng)網(wǎng)卡。中斷響應(yīng)時(shí)間的快慢直接反映了這樣一個(gè)過程的快慢：在用戶層的用戶進(jìn)程通過系統(tǒng)調(diào)用將脈沖數(shù)據(jù)寫入位于核心層的實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)程序的數(shù)據(jù)緩沖隊(duì)列，在下一個(gè)DDA中斷請(qǐng)求到來時(shí)，中斷服務(wù)例程將數(shù)據(jù)緩沖隊(duì)列中的脈沖數(shù)據(jù)寫入三軸位置控制卡的動(dòng)作控制芯片的緩沖區(qū)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體運(yùn)行。因此，我們將用戶層的用戶進(jìn)程開始調(diào)用系統(tǒng)調(diào)用發(fā)送脈沖數(shù)據(jù)的時(shí)刻作為測(cè)試開始時(shí)刻，將下一個(gè)DDA中斷請(qǐng)求到來時(shí)，相應(yīng)的DDA中斷服務(wù)例程將數(shù)據(jù)寫入三軸位置控制卡的動(dòng)作控制芯片的緩沖區(qū)，以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體運(yùn)行的時(shí)刻作為測(cè)試結(jié)束的時(shí)刻。

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EMERSON FX-208 驅(qū)動(dòng)器模塊

產(chǎn)品概述：

部存儲(chǔ)器配置：2M Bytes Flash、8M Bytes SDRAM，為系統(tǒng)數(shù)據(jù)、程序和操作系統(tǒng)內(nèi)核的存儲(chǔ)和運(yùn)行提供存儲(chǔ)空間。

擴(kuò)展網(wǎng)口：10M網(wǎng)口，RTL8019AS，該部分用于從PC機(jī)上下載操作系統(tǒng)內(nèi)核和應(yīng)用程序。

LCD接口(帶LCD顯示屏)：320X240，STN，16級(jí)灰度，最大可接640×480256色。

鍵盤：鍵盤和LCD接口用于為用戶提供本地控制的人機(jī)交互界面。

串口：兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)RS232接口。用于和PC機(jī)連接，通過超級(jí)終端進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試。

JTAG接口：利用JTAG仿真器町以通過JTAG邊界掃描口進(jìn)行在線仿真。目前JTAG有兩種標(biāo)準(zhǔn)，即14針接口和20針接口，開發(fā)板采用的是標(biāo)準(zhǔn)14 針JTAG接口，支持ARM7個(gè)系列處理器，支持STD，并口連接，支持網(wǎng)絡(luò)調(diào)試功能。