EMERSON CE4050S2K1C0 控制模塊
產(chǎn)品概述：
實(shí)時(shí)域中的軟件模塊主要是三軸位置控制卡（PCL一832）的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序。驅(qū)動(dòng)程序是能夠直接訪問硬件的模塊，具有應(yīng)用程序不具備的處理中斷和讀寫端口的能力，是嵌入操作系統(tǒng)核心的底層軟件。三軸位置控制卡以毫秒級(jí)發(fā)出DDA中斷請(qǐng)求，對(duì)DDA中斷的響應(yīng)的快慢是決定整個(gè)機(jī)器人控制器實(shí)時(shí)性能的關(guān)鍵指標(biāo)。我們開發(fā)的實(shí)時(shí)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序位于RT-Linux的實(shí)時(shí)域中，享有系統(tǒng)最高實(shí)時(shí)優(yōu)先級(jí)。它是整個(gè)實(shí)時(shí)機(jī)器人控制系統(tǒng)的前提和基礎(chǔ)。RT-Linux中的三軸位置控制卡的實(shí)時(shí)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序必須處理以下事務(wù)：
1）響應(yīng)三軸位置卡的插補(bǔ)周期中斷（DDA），并輸出位置脈沖數(shù)值；
2）響應(yīng)三軸位置卡的誤差溢出中斷（Ov），通知應(yīng)用程序進(jìn)行相應(yīng)處理；
3）為應(yīng)用程序提供服務(wù)，如讀寫I／O端口、設(shè)置參數(shù)、讀取狀態(tài)等。
EMERSON CE4050S2K1C0 控制模塊
產(chǎn)品概述：
部存儲(chǔ)器配置：2M Bytes Flash、8M Bytes SDRAM，為系統(tǒng)數(shù)據(jù)、程序和操作系統(tǒng)內(nèi)核的存儲(chǔ)和運(yùn)行提供存儲(chǔ)空間。
擴(kuò)展網(wǎng)口：10M網(wǎng)口，RTL8019AS，該部分用于從PC機(jī)上下載操作系統(tǒng)內(nèi)核和應(yīng)用程序。
LCD接口(帶LCD顯示屏)：320X240，STN，16級(jí)灰度，最大可接640×480256色。
鍵盤：鍵盤和LCD接口用于為用戶提供本地控制的人機(jī)交互界面。
串口：兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)RS232接口。用于和PC機(jī)連接，通過超級(jí)終端進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試。
JTAG接口：利用JTAG仿真器町以通過JTAG邊界掃描口進(jìn)行在線仿真。目前JTAG有兩種標(biāo)準(zhǔn)，即14針接口和20針接口，開發(fā)板采用的是標(biāo)準(zhǔn)14 針JTAG接口，支持ARM7個(gè)系列處理器，支持STD，并口連接，支持網(wǎng)絡(luò)調(diào)試功能。
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相關(guān)型號(hào)：
CE4006P2
CE4012S2T2B4
CE4050S2K1C0
DXA - 205
FX - 208
FX - 316
FX - 316CE
FX - 455
HD22005 - 3A
HD 22010 - 3