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EMERSON CE4001S2T2B4 模擬量模塊

EMERSON | 2023-12-21 15:18:48| 小編提示：點(diǎn)擊圖片可以放大

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EMERSON CE4001S2T2B4 模擬量模塊

產(chǎn)品概述：

示教操作界面

　　手動(dòng)示教模式的功能是讓操作人員記錄機(jī)器人位置姿態(tài)并生成焊接軌跡。在機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中，需要操作人員在手動(dòng)操作模式下移動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)使焊槍末端始終沿著規(guī)定的焊接軌跡移動(dòng)，然后在示教模式下記錄運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的關(guān)鍵位置點(diǎn)，并根據(jù)焊接的要求插入打開(kāi)焊槍、關(guān)閉焊槍、輸入焊接速度、暫停等功能指令，最后保存軌跡生成可再現(xiàn)的示教程序。程序中對(duì)焊槍的控制是將M 指令進(jìn)行譯碼后，交給PLC 引擎運(yùn)算，并通過(guò)PLC 輸出點(diǎn)控制焊槍的開(kāi)始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)。示教功能界面如圖5 所示。在自動(dòng)運(yùn)行界面下，操作者可重復(fù)調(diào)用保存好的示教軌跡程序，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，完成焊接。

，對(duì)于一般的位置斷點(diǎn)能夠以2kHz的速率計(jì)算觸發(fā)點(diǎn)，對(duì)于等距分布點(diǎn)則能夠以高達(dá)4MHz的速率計(jì)算；此卡的兩軸PID控制周期可以達(dá)到62.5μs,8軸PID控制周期可以達(dá)到250μs，實(shí)時(shí)性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于一般試驗(yàn)控制1ms的要求，如此高的計(jì)算效率適應(yīng)了本系統(tǒng)的快速響應(yīng)的特性。PXI-7356多軸運(yùn)動(dòng)控制卡的多軸同步時(shí)間小于一個(gè)采樣周期；其位置精度較高，位置反饋時(shí)位置誤差不超過(guò)正負(fù)一個(gè)正交碼盤(pán)計(jì)數(shù)（quadrature count），模擬量反饋時(shí)應(yīng)用其內(nèi)置的8路16位模擬量輸入采集功能，極大的提高了模數(shù)轉(zhuǎn)換的分辨率，使其位置誤差不超過(guò)一個(gè)最低有效位(LSB)，如此高的精度為系統(tǒng)高精度的要求提供了很好的保障。另外，PXI-7356多軸運(yùn)動(dòng)控制卡自身的安全標(biāo)準(zhǔn)、S曲線(xiàn)調(diào)節(jié)功能、雙PID控制環(huán)以及多軸之間的電子齒輪配合能夠?yàn)橄到y(tǒng)提供可靠的穩(wěn)定性。PXI-7356多軸運(yùn)動(dòng)控制卡及其配套的運(yùn)動(dòng)控制接口UMI-7774端口板具有用來(lái)控制固態(tài)繼電器和讀取數(shù)字編/譯碼器的64位數(shù)字I/O，使得系統(tǒng)中諸如18路限位、12路使能及眾多的報(bào)警等信號(hào)讀取和輸出更為方便快捷。鑒于以上考慮，我們認(rèn)為NI公司的 PXI-7356多軸運(yùn)動(dòng)控制卡及其配套模塊式適合本系統(tǒng)的要求，并選用。 12.21-5.jpg

EMERSON CE4001S2T2B4 模擬量模塊

產(chǎn)品概述：

(1)ARM處理器S3C4480的外圍電路模塊：包括電源管理、鍵盤(pán)、顯示屏以及SDRAM、Flash等數(shù)據(jù)及程序存儲(chǔ)設(shè)備。

2)GPRS通信模塊及其外圍電路設(shè)計(jì)：GPRS模塊用于實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程用戶(hù)與控制終端的數(shù)據(jù)傳送，本文選用了西門(mén)子公司的MC35I模塊。其外圍電路設(shè)計(jì)主要完成了MC35模塊的供電部分，數(shù)據(jù)傳送、模塊啟動(dòng)和關(guān)閉及工作模式指示等部分的電路設(shè)計(jì)。

(3)串口擴(kuò)展：GPRS modem撥號(hào)上網(wǎng)需要處理器為其提供完整的9線(xiàn)串口，而S3C4480只提供了3線(xiàn)串口。因此本文通過(guò)外接雙通道的通用異步收發(fā)器STl6C2550擴(kuò)展了完整的9線(xiàn)串口擴(kuò)展。

(4)RS485轉(zhuǎn)換器：通過(guò)TI公司的RS485接口芯片75LBC184，實(shí)現(xiàn)了S3C4480(單片機(jī))串行口的TTL電平與RS485電平之間的轉(zhuǎn)換，該芯片的輸入阻抗為RS485標(biāo)準(zhǔn)輸入阻抗的2倍(≥24kΩ)，故可以在總線(xiàn)上連接64個(gè)節(jié)點(diǎn)。