EMERSON A6220 controller 模塊
產(chǎn)品概述：
適應(yīng)各種環(huán)境，不受灰塵和光線的影響；盲區(qū)為2．5cm。可以把傳感器安裝在合適的位置就可以避開(kāi)盲區(qū)；探測(cè)發(fā)散角度為15°，反應(yīng)距離2．5m以內(nèi)，該課題的檢測(cè)距離為0．5m。超聲波傳感器的基本原理是測(cè)量從聲波發(fā)射和回到接收器所用的時(shí)間。這一款傳感器的的發(fā)射端口和接收端口是一個(gè)管腳，首先由控制器發(fā)射一個(gè)5μs寬度的高電平脈沖來(lái)激發(fā)傳感器發(fā)射40kHz的超聲波，脈沖發(fā)出750μs后，管腳電平置高；當(dāng)傳感器接收到回波時(shí)，管腳的電平被拉低。由信號(hào)端高電平的寬度就可以知道由發(fā)射到返回需要的時(shí)間，寬度為115μs～18．5ms之間。公式s＝vt／2，其中s表示傳感器與目標(biāo)的距離；t表示發(fā)射到回收的時(shí)間；v是聲波速度，v=340m／s。由此可以知道傳感器與障礙物之間的距離。一次探測(cè)時(shí)間最多是20ms，5個(gè)傳感器查詢完畢，用時(shí)l00ms，因此兩個(gè)相鄰傳感器采用分時(shí)段進(jìn)行使能，就會(huì)避免相互干擾，而不會(huì)影響機(jī)器人速度。
為了使吸塵機(jī)器人運(yùn)動(dòng)更加流暢，防止出現(xiàn)卡死的現(xiàn)象，把吸塵機(jī)器人外觀設(shè)計(jì)成扁圓柱形的，扁圓形的設(shè)計(jì)可以使其自由進(jìn)入沙發(fā)、床和家具底下，把一些邊角都能夠清掃干凈。與地面平行的圓形底盤(pán)由三個(gè)輪子共同支撐，左右兩側(cè)的為驅(qū)動(dòng)輪，分別由兩個(gè)微型直流電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，前面的支撐輪為萬(wàn)向輪。機(jī)器人的這種外形和車(chē)輪布局可使其方便地實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎，大大提高了行走的靈巧性，這在空間范圍較小的地方更為突出。采用碰撞、超聲波和紅外傳感器組成多傳感器系統(tǒng)，在機(jī)器人的上方裝有紅外接收裝置；在機(jī)器人的底部邊緣．每隔45°裝有接近傳感器，用來(lái)檢測(cè)臺(tái)階，防止跌落；在機(jī)器人的前方裝有碰撞傳感器，前方和左右裝有超聲波傳感器，用來(lái)檢測(cè)周?chē)h(huán)境。機(jī)器人上裝有電源管理系統(tǒng)，如果電壓過(guò)低會(huì)停止清掃，并且去自動(dòng)充電。
EMERSON A6220 controller 模塊
產(chǎn)品概述：
優(yōu)化的DH架構(gòu)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)控制算法，適應(yīng)多種結(jié)構(gòu)形式的本體控制。
先進(jìn)的軌跡及加減速算法，保證機(jī)器人運(yùn)行的高速高精度及運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。
模塊化功能設(shè)置，適應(yīng)多種應(yīng)用場(chǎng)合。
簡(jiǎn)易的教導(dǎo)編程方式，縮短操作員培訓(xùn)時(shí)間，提高生產(chǎn)效率。
適配多種增量、絕對(duì)式伺服：英威騰伺服，山洋伺服、松下伺服、安川伺服、三菱伺服等國(guó)內(nèi)外標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字伺服系統(tǒng)。
開(kāi)放式結(jié)構(gòu)，同步國(guó)際水平、方便功能擴(kuò)展。
工藝功能，簡(jiǎn)化編程操作簡(jiǎn)便。
改進(jìn)的連接方式，確?？煽啃院蛯?shí)用性。
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