EMERSON A6220 9199-00009 分布式控制模塊
產(chǎn)品概述：
微控制器
傳統(tǒng)的微處理器如51系列雖然開發(fā)周期短，成本低，但其實時性不好，難以實現(xiàn)復(fù)雜的控制算法；另外，增加的外圍電路數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換速度慢，使機(jī)器人的性能得不到充分的發(fā)揮。高速DSP的出現(xiàn)雖然使得系統(tǒng)模塊化和全數(shù)字化，但其開發(fā)成本高。與DSP具有同等性能的ARM微處理器資源豐富，具有很好的通用性，其主要技術(shù)優(yōu)點是高性能，低價格，低功耗，廣泛地應(yīng)用于各個領(lǐng)域，因此將ARM應(yīng)用于機(jī)器人控制系統(tǒng)不失為一種好的策略。LPC2210是飛利浦帶有一個支持實時仿真和跟蹤的ARM7TDMI-S微處理器，其采用3級流水線技術(shù)，能夠并行處理指令。由于具有非常小的尺寸和極低的功耗，多個32位定時器、PWM輸出和32個GPIO使它特別適用于工業(yè)控制和小型機(jī)器人系統(tǒng)，滿足了機(jī)器人對控制器運算速度的要求。以LPC2210為核心。設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單，性能穩(wěn)定的清潔機(jī)器人車體系統(tǒng)。
隨著人口的老齡化和社會福利制度的完善，導(dǎo)致勞動力成本的急劇上升，一些簡單的重復(fù)性的體力勞動為服務(wù)機(jī)器人提供了廣闊的市場。清潔機(jī)器人是服務(wù)機(jī)器人的一種，可以代替人進(jìn)行清掃房間、車間、墻壁等。提出一種應(yīng)用于室內(nèi)的移動清潔機(jī)器人的設(shè)計方案。其具有實用價值。室內(nèi)清潔機(jī)器人的主要任務(wù)是能夠代替人進(jìn)行清掃工作，因此需要有一定的智能。清潔機(jī)器人應(yīng)該具備以下能力：能夠自我導(dǎo)航，檢測出墻壁，房間內(nèi)的障礙物并且能夠避開；能夠走遍房間的大部分空間，可以檢測出電池的電量并且能夠自主返回充電，同時要求外形比較緊湊，運行穩(wěn)定，噪音??；要具有人性化的接口，便于操作和控制。結(jié)合清潔機(jī)器人主要功能探討其控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計。
測控系統(tǒng)及功能
為了使吸塵機(jī)器人運動更加流暢，防止出現(xiàn)卡死的現(xiàn)象，把吸塵機(jī)器人外觀設(shè)計成扁圓柱形的，扁圓形的設(shè)計可以使其自由進(jìn)入沙發(fā)、床和家具底下，把一些邊角都能夠清掃干凈。與地面平行的圓形底盤由三個輪子共同支撐，左右兩側(cè)的為驅(qū)動輪，分別由兩個微型直流電機(jī)直接驅(qū)動，前面的支撐輪為萬向輪。機(jī)器人的這種外形和車輪布局可使其方便地實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎，大大提高了行走的靈巧性，這在空間范圍較小的地方更為突出。采用碰撞、超聲波和紅外傳感器組成多傳感器系統(tǒng)，在機(jī)器人的上方裝有紅外接收裝置；在機(jī)器人的底部邊緣．每隔45°裝有接近傳感器，用來檢測臺階，防止跌落；在機(jī)器人的前方裝有碰撞傳感器，前方和左右裝有超聲波傳感器，用來檢測周圍環(huán)境。機(jī)器人上裝有電源管理系統(tǒng)，如果電壓過低會停止清掃，并且去自動充電。
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產(chǎn)品概述：
優(yōu)化的DH架構(gòu)機(jī)器人運動學(xué)控制算法，適應(yīng)多種結(jié)構(gòu)形式的本體控制。
先進(jìn)的軌跡及加減速算法，保證機(jī)器人運行的高速高精度及運動平穩(wěn)。
模塊化功能設(shè)置，適應(yīng)多種應(yīng)用場合。
簡易的教導(dǎo)編程方式，縮短操作員培訓(xùn)時間，提高生產(chǎn)效率。
適配多種增量、絕對式伺服：英威騰伺服，山洋伺服、松下伺服、安川伺服、三菱伺服等國內(nèi)外標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字伺服系統(tǒng)。
開放式結(jié)構(gòu)，同步國際水平、方便功能擴(kuò)展。
工藝功能，簡化編程操作簡便。
改進(jìn)的連接方式，確?？煽啃院蛯嵱眯浴?/p>
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