EMERSON A6140 9199-00058 震動(dòng)監(jiān)測(cè)器
產(chǎn)品概述：
隨著現(xiàn)代工業(yè)的迅速發(fā)展， 普通的人工勞動(dòng)力已經(jīng)不適合強(qiáng)度高、環(huán)境惡劣的工作要求。而隨著機(jī)器人制造水平的提高， 具有高效率、質(zhì)量穩(wěn)定、通用性強(qiáng)的機(jī)器人已經(jīng)受到越來越多的青睞， 并被廣泛應(yīng)用到柔性制造生產(chǎn)線上。目前， 工業(yè)生產(chǎn)中的搬運(yùn)、焊接、噴涂等繁重工作已經(jīng)逐漸被機(jī)器人所取代， 此外， 特種機(jī)器人在深海探測(cè)、消防救災(zāi)等領(lǐng)域也得到應(yīng)用［1］。早在20 世紀(jì)70 年代， 國(guó)外一些工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的機(jī)器人就進(jìn)入了實(shí)用化的階段。經(jīng)過30 多年的研究應(yīng)用與改進(jìn)， 目前無論在技術(shù)水平方面還是裝備數(shù)量上， 以日本和德國(guó)為代表的少數(shù)幾個(gè)工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家都具有絕對(duì)的優(yōu)勢(shì)［1］。如瑞典的ABB、日本的川崎重工、德國(guó)的KUKA等。我國(guó)“863” 計(jì)劃已經(jīng)將機(jī)器人的研究列入其中，開發(fā)具有良好穩(wěn)定性和實(shí)用性的機(jī)器人也得到了企業(yè)的廣泛重視。本文主要介紹一種基于SMP 純軟件運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核的機(jī)器人控制系統(tǒng)以及它在焊接方面的實(shí)際應(yīng)用。
并聯(lián)拾取機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)由4個(gè)主動(dòng)臂，8個(gè)從動(dòng)臂及一個(gè)動(dòng)平臺(tái)組成?？刂葡到y(tǒng)由PAC控制器iTC1012、iAC2000，高速IO擴(kuò)展模塊DEM6000，攝像頭以及伺服控制器SGMGV_30ADA6C組成。PAC控制器iAC2000連接攝像頭對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行視覺識(shí)別與定位。iTC1012運(yùn)行RTOS實(shí)時(shí)內(nèi)核以及軟PLC、NC程序，通過D-BUS高速總線與IO擴(kuò)展模塊DEM6000實(shí)時(shí)通信，根據(jù)定位信息對(duì)搬運(yùn)軌跡進(jìn)行實(shí)時(shí)規(guī)劃以及NURBS曲線插補(bǔ)。高速IO擴(kuò)展模塊DEM6000具有24路DO（含4路高速DO），16路DI（含6路高速DI），根據(jù)插補(bǔ)運(yùn)算結(jié)果對(duì)4個(gè)伺服控制器進(jìn)行同步高精度位置控制。使用PLC_Config編程軟件開發(fā)機(jī)器人控制程序，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、軌跡示教與規(guī)劃、NURBS曲線插補(bǔ)等功能，使用DView開發(fā)操作界面，實(shí)現(xiàn)狀態(tài)監(jiān)視、參數(shù)設(shè)定與仿真。
據(jù)調(diào)查,目前將DSP應(yīng)用于機(jī)器人控制系統(tǒng)的方案,通常是將機(jī)器人位置控制中運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算任務(wù)交給PC機(jī)完成,PC機(jī)將計(jì)算結(jié)果（機(jī)器人各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角）下載到以DSP芯片為核心的電機(jī)控制器,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制。本文提出將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算任務(wù)直接交給DSP的控制方案,利用DSP的并行性計(jì)算特點(diǎn),提高了計(jì)算速度,縮小了控制系統(tǒng)的體積。仿真結(jié)果表明,該方案計(jì)算精度和實(shí)時(shí)性都較好。
1 TMS320F206 DSP結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
TMS320F206DSP基本結(jié)構(gòu)特點(diǎn)包括：①哈佛結(jié)構(gòu);②流水線操作;③專用的硬件乘法器;④特殊的DSP指令;⑤快速的指令周期（25ns）;⑥芯片內(nèi)部集成了4.5KRAM和32K FLASH RAM,大多數(shù)程序及數(shù)據(jù)可存放在DSP芯片內(nèi)。這些特點(diǎn)使得該芯片可以實(shí)現(xiàn)快速的DSP計(jì)算,并能使大部分運(yùn)算能夠在一個(gè)指令周期內(nèi)完成。
EMERSON A6140 9199-00058 震動(dòng)監(jiān)測(cè)器
產(chǎn)品概述：
優(yōu)化的DH架構(gòu)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)控制算法，適應(yīng)多種結(jié)構(gòu)形式的本體控制。
先進(jìn)的軌跡及加減速算法，保證機(jī)器人運(yùn)行的高速高精度及運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。
模塊化功能設(shè)置，適應(yīng)多種應(yīng)用場(chǎng)合。
簡(jiǎn)易的教導(dǎo)編程方式，縮短操作員培訓(xùn)時(shí)間，提高生產(chǎn)效率。
適配多種增量、絕對(duì)式伺服：英威騰伺服，山洋伺服、松下伺服、安川伺服、三菱伺服等國(guó)內(nèi)外標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字伺服系統(tǒng)。
開放式結(jié)構(gòu)，同步國(guó)際水平、方便功能擴(kuò)展。
工藝功能，簡(jiǎn)化編程操作簡(jiǎn)便。
改進(jìn)的連接方式，確?？煽啃院蛯?shí)用性。
聯(lián)系我們
手機(jī)：18060923929
E—mail：386353502@qq.com
E—mail：geabbdcs@gmail.com
WhatsApp：+8615359293870
相關(guān)型號(hào)：
A6110
9199-00001
A6140 9199-00058
A6140
9199-00058
A6220 9199-00009
A6220
9199-00009
A6312
A6370D