EMERSON А6110 雙通道軸相對振動
產(chǎn)品概述：
并聯(lián)拾取機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)由4個主動臂，8個從動臂及一個動平臺組成?？刂葡到y(tǒng)由PAC控制器iTC1012、iAC2000，高速IO擴(kuò)展模塊DEM6000，攝像頭以及伺服控制器SGMGV_30ADA6C組成。PAC控制器iAC2000連接攝像頭對目標(biāo)物體進(jìn)行視覺識別與定位。iTC1012運(yùn)行RTOS實(shí)時內(nèi)核以及軟PLC、NC程序，通過D-BUS高速總線與IO擴(kuò)展模塊DEM6000實(shí)時通信，根據(jù)定位信息對搬運(yùn)軌跡進(jìn)行實(shí)時規(guī)劃以及NURBS曲線插補(bǔ)。高速IO擴(kuò)展模塊DEM6000具有24路DO（含4路高速DO），16路DI（含6路高速DI），根據(jù)插補(bǔ)運(yùn)算結(jié)果對4個伺服控制器進(jìn)行同步高精度位置控制。使用PLC_Config編程軟件開發(fā)機(jī)器人控制程序，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、軌跡示教與規(guī)劃、NURBS曲線插補(bǔ)等功能，使用DView開發(fā)操作界面，實(shí)現(xiàn)狀態(tài)監(jiān)視、參數(shù)設(shè)定與仿真。
據(jù)調(diào)查,目前將DSP應(yīng)用于機(jī)器人控制系統(tǒng)的方案,通常是將機(jī)器人位置控制中運(yùn)動學(xué)計(jì)算任務(wù)交給PC機(jī)完成,PC機(jī)將計(jì)算結(jié)果（機(jī)器人各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角）下載到以DSP芯片為核心的電機(jī)控制器,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制。本文提出將機(jī)器人運(yùn)動學(xué)計(jì)算任務(wù)直接交給DSP的控制方案,利用DSP的并行性計(jì)算特點(diǎn),提高了計(jì)算速度,縮小了控制系統(tǒng)的體積。仿真結(jié)果表明,該方案計(jì)算精度和實(shí)時性都較好。
1 TMS320F206 DSP結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
TMS320F206DSP基本結(jié)構(gòu)特點(diǎn)包括：①哈佛結(jié)構(gòu);②流水線操作;③專用的硬件乘法器;④特殊的DSP指令;⑤快速的指令周期（25ns）;⑥芯片內(nèi)部集成了4.5KRAM和32K FLASH RAM,大多數(shù)程序及數(shù)據(jù)可存放在DSP芯片內(nèi)。這些特點(diǎn)使得該芯片可以實(shí)現(xiàn)快速的DSP計(jì)算,并能使大部分運(yùn)算能夠在一個指令周期內(nèi)完成。
EMERSON А6110 雙通道軸相對振動
產(chǎn)品概述：
優(yōu)化的DH架構(gòu)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)控制算法，適應(yīng)多種結(jié)構(gòu)形式的本體控制。
先進(jìn)的軌跡及加減速算法，保證機(jī)器人運(yùn)行的高速高精度及運(yùn)動平穩(wěn)。
模塊化功能設(shè)置，適應(yīng)多種應(yīng)用場合。
簡易的教導(dǎo)編程方式，縮短操作員培訓(xùn)時間，提高生產(chǎn)效率。
適配多種增量、絕對式伺服：英威騰伺服，山洋伺服、松下伺服、安川伺服、三菱伺服等國內(nèi)外標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字伺服系統(tǒng)。
開放式結(jié)構(gòu)，同步國際水平、方便功能擴(kuò)展。
工藝功能，簡化編程操作簡便。
改進(jìn)的連接方式，確?？煽啃院蛯?shí)用性。
聯(lián)系我們
手機(jī)：18060923929
E—mail：386353502@qq.com
E—mail：geabbdcs@gmail.com
WhatsApp：+8615359293870
相關(guān)型號：
A6110
9199-00001
A6140 9199-00058
A6140
9199-00058
A6220 9199-00009
A6220
9199-00009
A6312
A6370D