EMERSON A3120/022-000 為小型和低通道應(yīng)用
產(chǎn)品概述：
- 優(yōu)化的DH架構(gòu)機器人運動學(xué)控制算法，適應(yīng)多種結(jié)構(gòu)形式的本體控制。
- 先進的軌跡及加減速算法，保證機器人運行的高速高精度及運動平穩(wěn)。
- 模塊化功能設(shè)置，適應(yīng)多種應(yīng)用場合。
- 簡易的教導(dǎo)編程方式，縮短操作員培訓(xùn)時間，提高生產(chǎn)效率。
- 適配多種增量、絕對式伺服：邁科訊伺服，LUST伺服，山洋伺服、松下伺服、安川伺服、三菱伺服、臺達伺服等國內(nèi)外標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字伺服系統(tǒng)。
- 開放式結(jié)構(gòu)，同步國際水平、方便功能擴展。
- 工藝功能，簡化編程操作簡便。
- 改進的連接方式，確?？煽啃院蛯嵱眯浴?/span>
控制系統(tǒng)必須能從很多輔助系統(tǒng)中接收信息。例如，它必須能對開始焊接操作的指令做出響應(yīng)，能夠檢查各種條件，譬如焊接夾具上焊接件是否存在，安全門是否閉合。它應(yīng)該也能發(fā)送信號輸出到輔助系統(tǒng)中，例如啟動工件夾具的運動。大多數(shù)機器人控制器都配有大量可編程的輸入/輸出功能。以太網(wǎng)和其他的現(xiàn)場總線系統(tǒng)（例如CAN總線）作為輔助系統(tǒng)和焊接系統(tǒng)界面正越來越流行。這類系統(tǒng)允許通過遠程網(wǎng)絡(luò)進行訪問。
4.操作界面
大多數(shù)機器人系統(tǒng)有幾個級別的操作界面其中最簡單的就是示教/編程界面和生產(chǎn)/操作界面。編程界面允許示教和檢查焊接操作，而生產(chǎn)/操作界面可能允許選擇一個特定的已編程作業(yè)，但通常只允許啟動和停止焊接周期。焊接控制器及其接口的
EMERSON A3120/022-000 為小型和低通道應(yīng)用
產(chǎn)品概述：
（1）開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計算機結(jié)構(gòu)，分為機器人控制器（RC），運動控制器（MC），光電隔離I／O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器（RC）和編程示教盒通過串口／CAN總線進行通訊。機器人控制器（RC）的主計算機完成機器人的運動規(guī)劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I／O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。
（2）模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計，以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次：硬件驅(qū)動層、核心層和應(yīng)用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應(yīng)不同層次的開發(fā)，系統(tǒng)中各個層次內(nèi)部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實現(xiàn)該層次所提供的功能。
（3）機器人的故障診斷與安全維護技術(shù)：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應(yīng)維護，是保證機器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。
（4）網(wǎng)絡(luò)化機器人控制器技術(shù)：目前機器人的應(yīng)用工程由單臺機器人工作站向機器人生產(chǎn)線發(fā)展，機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要。控制器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能?？捎糜跈C器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生產(chǎn)線進行監(jiān)控、診斷和管理。
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