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EMERSON CSI3120 振動(dòng)監(jiān)測器

EMERSON | 2023-12-21 14:20:56| 小編提示：點(diǎn)擊圖片可以放大

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EMERSON CSI3120 振動(dòng)監(jiān)測器

產(chǎn)品概述：

實(shí)時(shí)系統(tǒng)是能夠在確定的時(shí)間內(nèi)執(zhí)行計(jì)算或處理事務(wù)并對外部事件作出響應(yīng)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。對工業(yè)機(jī)器人控制來說，實(shí)時(shí)性是一個(gè)相當(dāng)重要的內(nèi)容，尤其是在遠(yuǎn)程機(jī)器人控制中，如果不能很好地滿足系統(tǒng)所需的實(shí)時(shí)性要求，就失去了研究的基礎(chǔ)和意義。當(dāng)前專用的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)很多，但是遺憾的是它們的價(jià)格高昂，增加了開發(fā)成本。在考慮實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)核心的性能之外，更應(yīng)該對開發(fā)工具、編譯器、調(diào)試器之類的開發(fā)環(huán)境進(jìn)行全面考慮，尤其是隨著應(yīng)用的不斷升級，要求實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)支持各類網(wǎng)絡(luò)協(xié)議和編程語言，系統(tǒng)的通用性和可移植性也應(yīng)當(dāng)列入考慮的范圍內(nèi)。于是力求尋找一種高性能的、低價(jià)的甚至是免費(fèi)的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，且功能必須完備，通用性必須強(qiáng)。RT—Linux與Linux的結(jié)合是一項(xiàng)比較新穎的技術(shù)，一方面它提供了面向非實(shí)時(shí)的POSIX．1的標(biāo)準(zhǔn)功能，另一方面又提供了非常高效的滿足底層硬件設(shè)備的實(shí)時(shí)性能需要。這種實(shí)現(xiàn)方法可以充分利用Linux的強(qiáng)大功能和RT—Linux的實(shí)時(shí)性能。而且RT—Linux是免費(fèi)的，完全開放源代碼，可降低開發(fā)成本，適用范圍廣泛。

控制系統(tǒng)必須能從很多輔助系統(tǒng)中接收信息。例如，它必須能對開始焊接操作的指令做出響應(yīng)，能夠檢查各種條件，譬如焊接夾具上焊接件是否存在，安全門是否閉合。它應(yīng)該也能發(fā)送信號輸出到輔助系統(tǒng)中，例如啟動(dòng)工件夾具的運(yùn)動(dòng)。大多數(shù)機(jī)器人控制器都配有大量可編程的輸入/輸出功能。以太網(wǎng)和其他的現(xiàn)場總線系統(tǒng)（例如CAN總線）作為輔助系統(tǒng)和焊接系統(tǒng)界面正越來越流行。這類系統(tǒng)允許通過遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訪問。

4.操作界面

大多數(shù)機(jī)器人系統(tǒng)有幾個(gè)級別的操作界面其中最簡單的就是示教/編程界面和生產(chǎn)/操作界面。編程界面允許示教和檢查焊接操作，而生產(chǎn)/操作界面可能允許選擇一個(gè)特定的已編程作業(yè)，但通常只允許啟動(dòng)和停止焊接周期。焊接控制器及其接口的

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EMERSON CSI3120 振動(dòng)監(jiān)測器

產(chǎn)品概述：

（1）開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人控制器（RC），運(yùn)動(dòng)控制器（MC），光電隔離I／O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人控制器（RC）和編程示教盒通過串口／CAN總線進(jìn)行通訊。機(jī)器人控制器（RC）的主計(jì)算機(jī)完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I／O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

（2）模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)分為三個(gè)層次：硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和應(yīng)用層。三個(gè)層次分別面對不同的功能需求，對應(yīng)不同層次的開發(fā)，系統(tǒng)中各個(gè)層次內(nèi)部由若干個(gè)功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實(shí)現(xiàn)該層次所提供的功能。

（3）機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù)：通過各種信息，對機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

（4）網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技術(shù)：目前機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展，機(jī)器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要?？刂破魃暇哂写凇F(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能?？捎糜跈C(jī)器人控制器之間和機(jī)器人控制器同上位機(jī)的通訊，便于對機(jī)器人生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控、診斷和管理。