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EMERSON A3120/022-000 CSI3120 雙通道

EMERSON | 2023-12-21 14:19:22| 小編提示：點(diǎn)擊圖片可以放大

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EMERSON A3120/022-000 CSI3120 雙通道

產(chǎn)品概述：

1.位置控制

通過(guò)同時(shí)驅(qū)動(dòng)三個(gè)或更多的執(zhí)行器，機(jī)器人手臂的末端可以在三維環(huán)境中跟隨任意路徑。然而，為了使末端執(zhí)行器的位置和速度可控，必須獲得和處理與每一個(gè)執(zhí)行器或軸的位置及位置變化速率相關(guān)的信息。每個(gè)執(zhí)行器的位置通常是通過(guò)一個(gè)附加在電動(dòng)機(jī)輸出軸上的軸編碼器獲得的。從這些編碼器上獲得的信息傳送到控制系統(tǒng)中，在那里，這些信息被記錄下來(lái)，以便復(fù)現(xiàn)機(jī)器人手臂的位置。早期系統(tǒng)直接在磁帶上記錄編碼器的位置，通過(guò)回放，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的伺服電動(dòng)機(jī)來(lái)復(fù)現(xiàn)預(yù)先記錄的路徑?，F(xiàn)代的機(jī)器人使用微處理控制系統(tǒng)，位置信息被壓縮并儲(chǔ)存在一些非易失的存儲(chǔ)器中。

2.焊接功能的控制

控制系統(tǒng)必須協(xié)調(diào)控制機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)和所要求焊接的功能。系統(tǒng)必須以一種可控的方式啟動(dòng)和停止焊接操作，并具有設(shè)置參數(shù)的功能。

3.與輔助功能的接口

控制系統(tǒng)必須能從很多輔助系統(tǒng)中接收信息。例如，它必須能對(duì)開始焊接操作的指令做出響應(yīng)，能夠檢查各種條件，譬如焊接夾具上焊接件是否存在，安全門是否閉合。它應(yīng)該也能發(fā)送信號(hào)輸出到輔助系統(tǒng)中，例如啟動(dòng)工件夾具的運(yùn)動(dòng)。大多數(shù)機(jī)器人控制器都配有大量可編程的輸入/輸出功能。以太網(wǎng)和其他的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)（例如CAN總線）作為輔助系統(tǒng)和焊接系統(tǒng)界面正越來(lái)越流行。這類系統(tǒng)允許通過(guò)遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訪問(wèn)。

4.操作界面

大多數(shù)機(jī)器人系統(tǒng)有幾個(gè)級(jí)別的操作界面其中最簡(jiǎn)單的就是示教/編程界面和生產(chǎn)/操作界面。編程界面允許示教和檢查焊接操作，而生產(chǎn)/操作界面可能允許選擇一個(gè)特定的已編程作業(yè)，但通常只允許啟動(dòng)和停止焊接周期。焊接控制器及其接口的

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EMERSON A3120/022-000 CSI3120 雙通道

產(chǎn)品概述：

（1）開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人控制器（RC），運(yùn)動(dòng)控制器（MC），光電隔離I／O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人控制器（RC）和編程示教盒通過(guò)串口／CAN總線進(jìn)行通訊。機(jī)器人控制器（RC）的主計(jì)算機(jī)完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I／O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

（2）模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)分為三個(gè)層次：硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和應(yīng)用層。三個(gè)層次分別面對(duì)不同的功能需求，對(duì)應(yīng)不同層次的開發(fā)，系統(tǒng)中各個(gè)層次內(nèi)部由若干個(gè)功能相對(duì)對(duì)立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實(shí)現(xiàn)該層次所提供的功能。

（3）機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù)：通過(guò)各種信息，對(duì)機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

（4）網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技術(shù)：目前機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺(tái)機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展，機(jī)器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來(lái)越重要?？刂破魃暇哂写凇F(xiàn)場(chǎng)總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能?？捎糜跈C(jī)器人控制器之間和機(jī)器人控制器同上位機(jī)的通訊，便于對(duì)機(jī)器人生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控、診斷和管理。