EMERSON 5X00605G01 高速HART
產(chǎn)品概述:
機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能是接收來自傳感器的檢測信號,根據(jù)操作任務(wù)的要求,驅(qū)動機(jī)械臂中的各臺電動機(jī)就像我們?nèi)说幕顒有枰蕾囎陨淼母泄僖粯?,機(jī)器人的運(yùn)動控制離不開傳感器。
機(jī)器人需要用傳感器來檢測各種狀態(tài)。機(jī)器人的內(nèi)部傳感器信號被用來反映機(jī)械臂關(guān)節(jié)的實(shí)際運(yùn)動狀態(tài),機(jī)器人的外部傳感器信號被用來檢測工作環(huán)境的變化。
所以機(jī)器人的神經(jīng)與大腦組合起來才能成一個(gè)完整的機(jī)器人控制系統(tǒng)。
機(jī)器人的運(yùn)動控制系統(tǒng)包含哪些方面?
執(zhí)行機(jī)構(gòu)----伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī);
驅(qū)動機(jī)構(gòu)----伺服或者步進(jìn)驅(qū)動器;
控制機(jī)構(gòu)----運(yùn)動控制器,做路徑和電機(jī)聯(lián)動的算法運(yùn)算控制;
控制方式----有固定執(zhí)行動作方式的,那就編好固定參數(shù)的程序給運(yùn)動控制器;如果有加視覺系統(tǒng)或者其他傳感器的,根據(jù)傳感器信號,就編好不固定參數(shù)的程序給運(yùn)動控制器。
機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能
控制機(jī)械臂末端執(zhí)行器的運(yùn)動位置( 即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過的點(diǎn)和移動路徑
EMERSON 5X00605G01 高速HART
產(chǎn)品概述:
(1)開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu):采用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu),分為機(jī)器人控制器(RC),運(yùn)動控制器(MC),光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進(jìn)行通訊。機(jī)器人控制器(RC)的主計(jì)算機(jī)完成機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能,而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。
(2)模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng):軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上,采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),以實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)分為三個(gè)層次:硬件驅(qū)動層、核心層和應(yīng)用層。三個(gè)層次分別面對不同的功能需求,對應(yīng)不同層次的開發(fā),系統(tǒng)中各個(gè)層次內(nèi)部由若干個(gè)功能相對對立的模塊組成,這些功能模塊相互協(xié)作共同實(shí)現(xiàn)該層次所提供的功能。
(3)機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù):通過各種信息,對機(jī)器人故障進(jìn)行診斷,并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù),是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。
(4)網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技術(shù):目前機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展,機(jī)器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要。控制器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能??捎糜跈C(jī)器人控制器之間和機(jī)器人控制器同上位機(jī)的通訊,便于對機(jī)器人生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控、診斷和管理。
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