EMERSON 5X00583G01 PLC控制器
產(chǎn)品概述：
如果用戶應用層開辟大量的用戶進程，則對于分時的標準Linux來說會受到很大程度的影響。但是對于RT-Linux來說，實時進程不會受到非實時域中用戶進程的影響，所以在這種重負載情況下，RT-Linux的實時性比標準Linux下要高。
由測試結(jié)果可以看出，RT-Linux系統(tǒng)中斷響應比標準Linux延時時間短，這個結(jié)果也預示在系統(tǒng)高負載情況下RT-Linux系統(tǒng)中的實時性能的優(yōu)勢將更為明顯。實際使用該實時機器人控制器時，機器人運行非常穩(wěn)定，能滿足實時控制的需要。
在機器人控制器的設計中，如何最大程度的提高機器人控制的實時性是一個關(guān)鍵問題。本文中我們運用了將軟件任務劃分實時域與非實時域的思想，提出并實現(xiàn)了一種將RT-Linux與Linux結(jié)合的實時機器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)的優(yōu)點是：一方面提供了非常高效的滿足底層硬件設備的實時性能，另一方面可以充分利用 Linux的強大功能。而且RT-Linux是完全開放源代碼的免費軟件，降低了開發(fā)成本。因此該技術(shù)具有非常廣泛的產(chǎn)業(yè)化前景。目前為止，在RT-Linux中采用兩種調(diào)度策略。一種是基于優(yōu)先級的搶占式調(diào)度算法；另一種是lsmaelRipoll實現(xiàn)的 EDF（EarliestDeadlineFirst）算法。對于周期性任務可以采用單調(diào)率調(diào)度算法，即周期短的任務能夠獲得較高的優(yōu)先級。調(diào)度策略將 Linux視為賦予最低優(yōu)先級的實時任務。并聯(lián)拾取機器人機械結(jié)構(gòu)由4個主動臂，8個從動臂及一個動平臺組成。控制系統(tǒng)由PAC控制器iTC1012、iAC2000，高速IO擴展模塊DEM6000，攝像頭以及伺服控制器SGMGV_30ADA6C組成。PAC控制器iAC2000連接攝像頭對目標物體進行視覺識別與定位。iTC1012運行RTOS實時內(nèi)核以及軟PLC、NC程序，通過D-BUS高速總線與IO擴展模塊DEM6000實時通信，根據(jù)定位信息對搬運軌跡進行實時規(guī)劃以及NURBS曲線插補。高速IO擴展模塊DEM6000具有24路DO（含4路高速DO），16路DI（含6路高速DI），根據(jù)插補運算結(jié)果對4個伺服控制器進行同步高精度位置控制。使用PLC_Config編程軟件開發(fā)機器人控制程序，實現(xiàn)邏輯控制、軌跡示教與規(guī)劃、NURBS曲線插補等功能，使用DView開發(fā)操作界面，實現(xiàn)狀態(tài)監(jiān)視、參數(shù)設定與仿真。
EMERSON 5X00583G01 PLC控制器
產(chǎn)品概述：
（1）VxWorks，VxWorks操作系統(tǒng)是美國WindRiver公司于1983年設計開發(fā)的一種嵌入式實時操作系統(tǒng)（RTOS），是Tornado嵌入式開發(fā)環(huán)境的關(guān)鍵組成部分。VxWorks具有可裁剪微內(nèi)核結(jié)構(gòu)；高效的任務管理；靈活的任務間通信；微秒級的中斷處理；支持POSIX1003．1b實時擴展標準；支持多種物理介質(zhì)及標準的、完整的TCP／IP網(wǎng)絡協(xié)議等?！ ?/p>
（2）WindowsCE，WindowsCE與Windows系列有較好的兼容性，無疑是WindowsCE推廣的一大優(yōu)勢。WindowsCE為建立針對掌上設備、無線設備的動態(tài)應用程序和服務提供了一種功能豐富的操作系統(tǒng)平臺，它能在多種處理器體系結(jié)構(gòu)上運行，并且通常適用于那些對內(nèi)存占用空間具有一定限制的設備?！?/p>
（3）嵌入式Linux，由于其源代碼公開，人們可以任意修改，以滿足自己的應用。其中大部分都遵從GPL，是開放源代碼和免費的?？梢陨约有薷暮髴糜谟脩糇约旱南到y(tǒng)。有龐大的開發(fā)人員群體，無需專門的人才，只要懂Unix／Linux和C語言即可。支持的硬件數(shù)量龐大。嵌入式Linux和普通Linux并無本質(zhì)區(qū)別，PC上用到的硬件嵌入式Linux幾乎都支持。而且各種硬件的驅(qū)動程序源代碼都可以得到，為用戶編寫自己專有硬件的驅(qū)動程序帶來很大方便?！?/p>
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