EMERSON 5X00502G01 轉(zhuǎn)速傳感器
產(chǎn)品概述：
可見，在低負(fù)載下RT-Linux的測量時間要比Linux下快0．5—0．6ms左右，證明了采用RT—Linux系統(tǒng)確實能夠提高系統(tǒng)的實時性能。在這里有幾點需要說明：
（1）RT—Linux直接接受硬件中斷，所以我們將PCL一832卡的DDA中斷和OV中斷安裝在實時域中，目的就是讓RT-Linux最先捕獲這兩個實時中斷，進(jìn)行處理。但是在標(biāo)準(zhǔn)Linux下采用的是軟中斷的概念，也就是說無法保證DDA中斷和OV中斷最先執(zhí)行。我們的機(jī)器人控制器一旦加上網(wǎng)絡(luò)通信模塊，進(jìn)行監(jiān)視和仿真時，則在運(yùn)行過程中DDA中斷和OV中斷要受到來自網(wǎng)卡中斷的影響。所以在這種情況下，為了保證機(jī)器人運(yùn)動的實時性，采用RT- Linux的優(yōu)勢就體現(xiàn)出來了。如果在網(wǎng)卡干預(yù)的情況下測試，標(biāo)準(zhǔn)Linux下的中斷處理時間將比RT．Linux下要來得更長。
（2）如果用戶應(yīng)用層開辟大量的用戶進(jìn)程，則對于分時的標(biāo)準(zhǔn)Linux來說會受到很大程度的影響。但是對于RT-Linux來說，實時進(jìn)程不會受到非實時域中用戶進(jìn)程的影響，所以在這種重負(fù)載情況下，RT-Linux的實時性比標(biāo)準(zhǔn)Linux下要高。
由測試結(jié)果可以看出，RT-Linux系統(tǒng)中斷響應(yīng)比標(biāo)準(zhǔn)Linux延時時間短，這個結(jié)果也預(yù)示在系統(tǒng)高負(fù)載情況下RT-Linux系統(tǒng)中的實時性能的優(yōu)勢將更為明顯。實際使用該實時機(jī)器人控制器時，機(jī)器人運(yùn)行非常穩(wěn)定，能滿足實時控制的需要。高速IO擴(kuò)展模塊DEM6000具有24路DO（含4路高速DO），16路DI（含6路高速DI），根據(jù)插補(bǔ)運(yùn)算結(jié)果對4個伺服控制器進(jìn)行同步高精度位置控制。使用PLC_Config編程軟件開發(fā)機(jī)器人控制程序，實現(xiàn)邏輯控制、軌跡示教與規(guī)劃、NURBS曲線插補(bǔ)等功能，使用DView開發(fā)操作界面，實現(xiàn)狀態(tài)監(jiān)視、參數(shù)設(shè)定與仿真。
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產(chǎn)品概述：
（1）VxWorks，VxWorks操作系統(tǒng)是美國WindRiver公司于1983年設(shè)計開發(fā)的一種嵌入式實時操作系統(tǒng)（RTOS），是Tornado嵌入式開發(fā)環(huán)境的關(guān)鍵組成部分。VxWorks具有可裁剪微內(nèi)核結(jié)構(gòu)；高效的任務(wù)管理；靈活的任務(wù)間通信；微秒級的中斷處理；支持POSIX1003．1b實時擴(kuò)展標(biāo)準(zhǔn)；支持多種物理介質(zhì)及標(biāo)準(zhǔn)的、完整的TCP／IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等。
（2）WindowsCE，WindowsCE與Windows系列有較好的兼容性，無疑是WindowsCE推廣的一大優(yōu)勢。WindowsCE為建立針對掌上設(shè)備、無線設(shè)備的動態(tài)應(yīng)用程序和服務(wù)提供了一種功能豐富的操作系統(tǒng)平臺，它能在多種處理器體系結(jié)構(gòu)上運(yùn)行，并且通常適用于那些對內(nèi)存占用空間具有一定限制的設(shè)備?！?/p>
（3）嵌入式Linux，由于其源代碼公開，人們可以任意修改，以滿足自己的應(yīng)用。其中大部分都遵從GPL，是開放源代碼和免費(fèi)的?？梢陨约有薷暮髴?yīng)用于用戶自己的系統(tǒng)。有龐大的開發(fā)人員群體，無需專門的人才，只要懂Unix／Linux和C語言即可。支持的硬件數(shù)量龐大。嵌入式Linux和普通Linux并無本質(zhì)區(qū)別，PC上用到的硬件嵌入式Linux幾乎都支持。而且各種硬件的驅(qū)動程序源代碼都可以得到，為用戶編寫自己專有硬件的驅(qū)動程序帶來很大方便?！?/p>
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