EMERSON 5X00501G01 模擬輸入卡

 EMERSON | 2023-12-21 13:57:47| 小編  提示:點擊圖片可以放大

EMERSON 5X00501G01 模擬輸入卡

產(chǎn)品概述:

實時系統(tǒng)的性能評估

實時系統(tǒng)的性能評估主要在8個方面進行。它們分別是任務換道性能、任務優(yōu)先級性能、內(nèi)存分配性能、任務內(nèi)部通信性能、中斷延遲時間、操作系統(tǒng)運行時效率、初始化時間和關機時間。而在機器人控制中最講究的就是中斷響應時問。因為就本項目而言,我們最關I~,RT-Linux系統(tǒng)對三軸位置控制卡(PCL一 832)的DDA中斷的響應時間,所有工作的目的就是為了盡量減少中斷響應時間。
測試環(huán)境及方法
用于測試的工業(yè)控制微機的硬件配置為IntelPentium(clockl20MHz),RAM64MB;服務器軟件是用 RedHatLinux6.0(內(nèi)核版本號2.2.5一l5),RT-Linux的版本號2.2;網(wǎng)絡環(huán)境l0/100M自適應網(wǎng)卡。中斷響應時間的快慢直接反映了這樣一個過程的快慢:在用戶層的用戶進程通過系統(tǒng)調(diào)用將脈沖數(shù)據(jù)寫入位于核心層的實時驅動程序的數(shù)據(jù)緩沖隊列,在下一個DDA中斷請求到來時,中斷服務例程將數(shù)據(jù)緩沖隊列中的脈沖數(shù)據(jù)寫入三軸位置控制卡的動作控制芯片的緩沖區(qū),驅動機器人本體運行。因此,我們將用戶層的用戶進程開始調(diào)用系統(tǒng)調(diào)用發(fā)送脈沖數(shù)據(jù)的時刻作為測試開始時刻,將下一個DDA中斷請求到來時,相應的DDA中斷服務例程將數(shù)據(jù)寫入三軸位置控制卡的動作控制芯片的緩沖區(qū),以驅動機器人本體運行的時刻作為測試結束的時刻。圖3反映了上述過程。PAC控制器iAC2000連接攝像頭對目標物體進行視覺識別與定位。iTC1012運行RTOS實時內(nèi)核以及軟PLC、NC程序,通過D-BUS高速總線與IO擴展模塊DEM6000實時通信,根據(jù)定位信息對搬運軌跡進行實時規(guī)劃以及NURBS曲線插補。高速IO擴展模塊DEM6000具有24路DO(含4路高速DO),16路DI(含6路高速DI),根據(jù)插補運算結果對4個伺服控制器進行同步高精度位置控制。使用PLC_Config編程軟件開發(fā)機器人控制程序,實現(xiàn)邏輯控制、軌跡示教與規(guī)劃、NURBS曲線插補等功能,使用DView開發(fā)操作界面,實現(xiàn)狀態(tài)監(jiān)視、參數(shù)設定與仿真。


12.21-1.jpg


  EMERSON 5X00501G01 模擬輸入卡

產(chǎn)品概述:

(1)VxWorks,VxWorks操作系統(tǒng)是美國WindRiver公司于1983年設計開發(fā)的一種嵌入式實時操作系統(tǒng)(RTOS),是Tornado嵌入式開發(fā)環(huán)境的關鍵組成部分。VxWorks具有可裁剪微內(nèi)核結構;高效的任務管理;靈活的任務間通信;微秒級的中斷處理;支持POSIX1003.1b實時擴展標準;支持多種物理介質及標準的、完整的TCP/IP網(wǎng)絡協(xié)議等?! ?/p>

(2)WindowsCE,WindowsCE與Windows系列有較好的兼容性,無疑是WindowsCE推廣的一大優(yōu)勢。WindowsCE為建立針對掌上設備、無線設備的動態(tài)應用程序和服務提供了一種功能豐富的操作系統(tǒng)平臺,它能在多種處理器體系結構上運行,并且通常適用于那些對內(nèi)存占用空間具有一定限制的設備?!?/p>

(3)嵌入式Linux,由于其源代碼公開,人們可以任意修改,以滿足自己的應用。其中大部分都遵從GPL,是開放源代碼和免費的??梢陨约有薷暮髴糜谟脩糇约旱南到y(tǒng)。有龐大的開發(fā)人員群體,無需專門的人才,只要懂Unix/Linux和C語言即可。支持的硬件數(shù)量龐大。嵌入式Linux和普通Linux并無本質區(qū)別,PC上用到的硬件嵌入式Linux幾乎都支持。而且各種硬件的驅動程序源代碼都可以得到,為用戶編寫自己專有硬件的驅動程序帶來很大方便?!?/p>


2-23112G63P9111.jpg


聯(lián)系我們

手機:18060923929

E—mail:386353502@qq.com

E—mail:geabbdcs@gmail.com

WhatsApp:+8615359293870


5X00497G01(6).jpg

相關型號:

5X00419G01 

 5X00419G02 

 5X00481G04 

 5X00489G01 

 5X00497G01 

 5X00499G01 

 5X00500G01 

 5X00501G01 

 5X00502G01 

 5X00583G01