EMERSON 5X00500G01 傳感器

 EMERSON | 2023-12-21 13:55:49| 小編  提示:點(diǎn)擊圖片可以放大

EMERSON 5X00500G01 傳感器

產(chǎn)品概述:

1)響應(yīng)三軸位置卡的插補(bǔ)周期中斷(DDA),并輸出位置脈沖數(shù)值;

2)響應(yīng)三軸位置卡的誤差溢出中斷(Ov),通知應(yīng)用程序進(jìn)行相應(yīng)處理;

3)為應(yīng)用程序提供服務(wù),如讀寫I/O端口、設(shè)置參數(shù)、讀取狀態(tài)等。

Linux中的非實(shí)時(shí)模塊

非實(shí)時(shí)域中的軟件模塊由機(jī)器人控制器和遠(yuǎn)程監(jiān)控子系統(tǒng)組成。本地的機(jī)器人控制器負(fù)責(zé)將文本機(jī)器人指令解釋成相應(yīng)的位置脈沖數(shù)據(jù),通過先進(jìn)先出(RT- FIFO)緩沖隊(duì)列發(fā)送給實(shí)時(shí)域中的驅(qū)動(dòng)程序驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)。圖形仿真與監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行于另一臺(tái)微機(jī)上,它能夠接收來自機(jī)器人控制器或者離線編程與仿真數(shù)據(jù)發(fā)生器的機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài),通過三維圖形仿真的方式實(shí)時(shí)顯示出來,給用戶一個(gè)直觀的機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)信息,隨時(shí)監(jiān)視機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。同時(shí)具有權(quán)限的用戶能夠以離線編程方式或在線操作方式通過高速以太網(wǎng)分別與離線編程與仿真數(shù)據(jù)發(fā)生器和機(jī)器人控制器進(jìn)行連接,實(shí)現(xiàn)離線編程和對(duì)機(jī)器人的實(shí)際控制。目前為止,在RT-Linux中采用兩種調(diào)度策略。一種是基于優(yōu)先級(jí)的搶占式調(diào)度算法;另一種是lsmaelRipoll實(shí)現(xiàn)的 EDF(EarliestDeadlineFirst)算法。對(duì)于周期性任務(wù)可以采用單調(diào)率調(diào)度算法,即周期短的任務(wù)能夠獲得較高的優(yōu)先級(jí)。調(diào)度策略將 Linux視為賦予最低優(yōu)先級(jí)的實(shí)時(shí)任務(wù)。并聯(lián)拾取機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)由4個(gè)主動(dòng)臂,8個(gè)從動(dòng)臂及一個(gè)動(dòng)平臺(tái)組成??刂葡到y(tǒng)由PAC控制器iTC1012、iAC2000,高速IO擴(kuò)展模塊DEM6000,攝像頭以及伺服控制器SGMGV_30ADA6C組成。PAC控制器iAC2000連接攝像頭對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行視覺識(shí)別與定位。iTC1012運(yùn)行RTOS實(shí)時(shí)內(nèi)核以及軟PLC、NC程序,通過D-BUS高速總線與IO擴(kuò)展模塊DEM6000實(shí)時(shí)通信,根據(jù)定位信息對(duì)搬運(yùn)軌跡進(jìn)行實(shí)時(shí)規(guī)劃以及NURBS曲線插補(bǔ)。高速IO擴(kuò)展模塊DEM6000具有24路DO(含4路高速DO),16路DI(含6路高速DI),根據(jù)插補(bǔ)運(yùn)算結(jié)果對(duì)4個(gè)伺服控制器進(jìn)行同步高精度位置控制。使用PLC_Config編程軟件開發(fā)機(jī)器人控制程序,實(shí)現(xiàn)邏輯控制、軌跡示教與規(guī)劃、NURBS曲線插補(bǔ)等功能,使用DView開發(fā)操作界面,實(shí)現(xiàn)狀態(tài)監(jiān)視、參數(shù)設(shè)定與仿真。


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  EMERSON 5X00500G01 傳感器

產(chǎn)品概述:

(1)VxWorks,VxWorks操作系統(tǒng)是美國(guó)WindRiver公司于1983年設(shè)計(jì)開發(fā)的一種嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS),是Tornado嵌入式開發(fā)環(huán)境的關(guān)鍵組成部分。VxWorks具有可裁剪微內(nèi)核結(jié)構(gòu);高效的任務(wù)管理;靈活的任務(wù)間通信;微秒級(jí)的中斷處理;支持POSIX1003.1b實(shí)時(shí)擴(kuò)展標(biāo)準(zhǔn);支持多種物理介質(zhì)及標(biāo)準(zhǔn)的、完整的TCP/IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等?! ?/p>

(2)WindowsCE,WindowsCE與Windows系列有較好的兼容性,無疑是WindowsCE推廣的一大優(yōu)勢(shì)。WindowsCE為建立針對(duì)掌上設(shè)備、無線設(shè)備的動(dòng)態(tài)應(yīng)用程序和服務(wù)提供了一種功能豐富的操作系統(tǒng)平臺(tái),它能在多種處理器體系結(jié)構(gòu)上運(yùn)行,并且通常適用于那些對(duì)內(nèi)存占用空間具有一定限制的設(shè)備?!?/p>

(3)嵌入式Linux,由于其源代碼公開,人們可以任意修改,以滿足自己的應(yīng)用。其中大部分都遵從GPL,是開放源代碼和免費(fèi)的??梢陨约有薷暮髴?yīng)用于用戶自己的系統(tǒng)。有龐大的開發(fā)人員群體,無需專門的人才,只要懂Unix/Linux和C語(yǔ)言即可。支持的硬件數(shù)量龐大。嵌入式Linux和普通Linux并無本質(zhì)區(qū)別,PC上用到的硬件嵌入式Linux幾乎都支持。而且各種硬件的驅(qū)動(dòng)程序源代碼都可以得到,為用戶編寫自己專有硬件的驅(qū)動(dòng)程序帶來很大方便?!?/p>


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