EMERSON 5X00499G01 壓縮機(jī)真空設(shè)備
產(chǎn)品概述：
整個(gè)機(jī)器人實(shí)時(shí)控制器的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示，整個(gè)系統(tǒng)分為2個(gè)域：實(shí)時(shí)域和非實(shí)時(shí)域。實(shí)時(shí)域中實(shí)現(xiàn)的是實(shí)時(shí)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，負(fù)責(zé)PCL-832位置控制卡的控制與中斷響應(yīng)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)；非實(shí)時(shí)域中實(shí)現(xiàn)的是上層的機(jī)器人控制界面和遠(yuǎn)程監(jiān)控子系統(tǒng)；二者之問通過(guò)實(shí)時(shí)先進(jìn)先出（RT-FIFO）緩沖隊(duì)列進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。內(nèi)核調(diào)度策略將Linux視為賦予最低優(yōu)先級(jí)的實(shí)時(shí)任務(wù)，Linux中的非實(shí)時(shí)任務(wù)僅僅在實(shí)時(shí)系統(tǒng)沒有其它任務(wù)時(shí)運(yùn)行，以確保實(shí)時(shí)任務(wù)的最高實(shí)時(shí)優(yōu)先級(jí)。
實(shí)時(shí)域中的軟件模塊主要是三軸位置控制卡（PCL一832）的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序。驅(qū)動(dòng)程序是能夠直接訪問硬件的模塊，具有應(yīng)用程序不具備的處理中斷和讀寫端口的能力，是嵌入操作系統(tǒng)核心的底層軟件。三軸位置控制卡以毫秒級(jí)發(fā)出DDA中斷請(qǐng)求，對(duì)DDA中斷的響應(yīng)的快慢是決定整個(gè)機(jī)器人控制器實(shí)時(shí)性能的關(guān)鍵指標(biāo)。我們開發(fā)的實(shí)時(shí)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序位于RT-Linux的實(shí)時(shí)域中，享有系統(tǒng)最高實(shí)時(shí)優(yōu)先級(jí)。它是整個(gè)實(shí)時(shí)機(jī)器人控制系統(tǒng)的前提和基礎(chǔ)。控制系統(tǒng)由PAC控制器iTC1012、iAC2000，高速IO擴(kuò)展模塊DEM6000，攝像頭以及伺服控制器SGMGV_30ADA6C組成。PAC控制器iAC2000連接攝像頭對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行視覺識(shí)別與定位。iTC1012運(yùn)行RTOS實(shí)時(shí)內(nèi)核以及軟PLC、NC程序，通過(guò)D-BUS高速總線與IO擴(kuò)展模塊DEM6000實(shí)時(shí)通信，根據(jù)定位信息對(duì)搬運(yùn)軌跡進(jìn)行實(shí)時(shí)規(guī)劃以及NURBS曲線插補(bǔ)。高速IO擴(kuò)展模塊DEM6000具有24路DO（含4路高速DO），16路DI（含6路高速DI），根據(jù)插補(bǔ)運(yùn)算結(jié)果對(duì)4個(gè)伺服控制器進(jìn)行同步高精度位置控制。使用PLC_Config編程軟件開發(fā)機(jī)器人控制程序，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、軌跡示教與規(guī)劃、NURBS曲線插補(bǔ)等功能，使用DView開發(fā)操作界面，實(shí)現(xiàn)狀態(tài)監(jiān)視、參數(shù)設(shè)定與仿真。
EMERSON 5X00499G01 壓縮機(jī)真空設(shè)備
產(chǎn)品概述：
（1）VxWorks，VxWorks操作系統(tǒng)是美國(guó)WindRiver公司于1983年設(shè)計(jì)開發(fā)的一種嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS），是Tornado嵌入式開發(fā)環(huán)境的關(guān)鍵組成部分。VxWorks具有可裁剪微內(nèi)核結(jié)構(gòu)；高效的任務(wù)管理；靈活的任務(wù)間通信；微秒級(jí)的中斷處理；支持POSIX1003．1b實(shí)時(shí)擴(kuò)展標(biāo)準(zhǔn)；支持多種物理介質(zhì)及標(biāo)準(zhǔn)的、完整的TCP／IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等?！ ?/p>
（2）WindowsCE，WindowsCE與Windows系列有較好的兼容性，無(wú)疑是WindowsCE推廣的一大優(yōu)勢(shì)。WindowsCE為建立針對(duì)掌上設(shè)備、無(wú)線設(shè)備的動(dòng)態(tài)應(yīng)用程序和服務(wù)提供了一種功能豐富的操作系統(tǒng)平臺(tái)，它能在多種處理器體系結(jié)構(gòu)上運(yùn)行，并且通常適用于那些對(duì)內(nèi)存占用空間具有一定限制的設(shè)備?！?/p>
（3）嵌入式Linux，由于其源代碼公開，人們可以任意修改，以滿足自己的應(yīng)用。其中大部分都遵從GPL，是開放源代碼和免費(fèi)的?？梢陨约有薷暮髴?yīng)用于用戶自己的系統(tǒng)。有龐大的開發(fā)人員群體，無(wú)需專門的人才，只要懂Unix／Linux和C語(yǔ)言即可。支持的硬件數(shù)量龐大。嵌入式Linux和普通Linux并無(wú)本質(zhì)區(qū)別，PC上用到的硬件嵌入式Linux幾乎都支持。而且各種硬件的驅(qū)動(dòng)程序源代碼都可以得到，為用戶編寫自己專有硬件的驅(qū)動(dòng)程序帶來(lái)很大方便?！?/p>
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