EMERSON 5X00489G01 配電面板模塊

 EMERSON | 2023-12-21 13:50:42| 小編  提示:點擊圖片可以放大

EMERSON 5X00489G01 配電面板模塊

產(chǎn)品概述:

時中斷不經(jīng)過中斷仿真器,標準Linux的所有硬件中斷首先被中斷仿真器捕獲,所以也根本無法影響實時進程的處理。當實時內(nèi)核禁止中斷時,仿真器中的一個標志位被置0。當有其它非實時中斷產(chǎn)生時,仿真器檢查那個標志位,如果為0,說明不允許中斷,否則可以立即執(zhí)~Linux中斷處理程序。筒而言之,Linux不能中斷自身,但是RT-Linux可以中斷Linux,這也就達到了所謂的”RT—Linux的核心可搶占機制”。實時任務(wù)與普通進程之間的通信是通過封鎖,釋放隊列來完成的。具體地說就是當有實時任務(wù)要完成時,實時操作系統(tǒng)運行實時內(nèi)核下的任務(wù);當沒有實時任務(wù)時,實時內(nèi)核調(diào)度 Linux運行。所以Linux是實時內(nèi)核中優(yōu)先級最低的一個任務(wù)。

目前為止,在RT-Linux中采用兩種調(diào)度策略。一種是基于優(yōu)先級的搶占式調(diào)度算法;另一種是lsmaelRipoll實現(xiàn)的 EDF(EarliestDeadlineFirst)算法。對于周期性任務(wù)可以采用單調(diào)率調(diào)度算法,即周期短的任務(wù)能夠獲得較高的優(yōu)先級。調(diào)度策略將 Linux視為賦予最低優(yōu)先級的實時任務(wù)。并聯(lián)拾取機器人機械結(jié)構(gòu)由4個主動臂,8個從動臂及一個動平臺組成。控制系統(tǒng)由PAC控制器iTC1012、iAC2000,高速IO擴展模塊DEM6000,攝像頭以及伺服控制器SGMGV_30ADA6C組成。PAC控制器iAC2000連接攝像頭對目標物體進行視覺識別與定位。iTC1012運行RTOS實時內(nèi)核以及軟PLC、NC程序,通過D-BUS高速總線與IO擴展模塊DEM6000實時通信,根據(jù)定位信息對搬運軌跡進行實時規(guī)劃以及NURBS曲線插補。高速IO擴展模塊DEM6000具有24路DO(含4路高速DO),16路DI(含6路高速DI),根據(jù)插補運算結(jié)果對4個伺服控制器進行同步高精度位置控制。使用PLC_Config編程軟件開發(fā)機器人控制程序,實現(xiàn)邏輯控制、軌跡示教與規(guī)劃、NURBS曲線插補等功能,使用DView開發(fā)操作界面,實現(xiàn)狀態(tài)監(jiān)視、參數(shù)設(shè)定與仿真。


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  EMERSON 5X00489G01 配電面板模塊 

產(chǎn)品概述:

(1)VxWorks,VxWorks操作系統(tǒng)是美國WindRiver公司于1983年設(shè)計開發(fā)的一種嵌入式實時操作系統(tǒng)(RTOS),是Tornado嵌入式開發(fā)環(huán)境的關(guān)鍵組成部分。VxWorks具有可裁剪微內(nèi)核結(jié)構(gòu);高效的任務(wù)管理;靈活的任務(wù)間通信;微秒級的中斷處理;支持POSIX1003.1b實時擴展標準;支持多種物理介質(zhì)及標準的、完整的TCP/IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等?! ?/p>

(2)WindowsCE,WindowsCE與Windows系列有較好的兼容性,無疑是WindowsCE推廣的一大優(yōu)勢。WindowsCE為建立針對掌上設(shè)備、無線設(shè)備的動態(tài)應(yīng)用程序和服務(wù)提供了一種功能豐富的操作系統(tǒng)平臺,它能在多種處理器體系結(jié)構(gòu)上運行,并且通常適用于那些對內(nèi)存占用空間具有一定限制的設(shè)備?!?/p>

(3)嵌入式Linux,由于其源代碼公開,人們可以任意修改,以滿足自己的應(yīng)用。其中大部分都遵從GPL,是開放源代碼和免費的??梢陨约有薷暮髴?yīng)用于用戶自己的系統(tǒng)。有龐大的開發(fā)人員群體,無需專門的人才,只要懂Unix/Linux和C語言即可。支持的硬件數(shù)量龐大。嵌入式Linux和普通Linux并無本質(zhì)區(qū)別,PC上用到的硬件嵌入式Linux幾乎都支持。而且各種硬件的驅(qū)動程序源代碼都可以得到,為用戶編寫自己專有硬件的驅(qū)動程序帶來很大方便?!?/p>


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