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產(chǎn)品概述:
實(shí)時(shí)系統(tǒng)是能夠在確定的時(shí)間內(nèi)執(zhí)行計(jì)算或處理事務(wù)并對外部事件作出響應(yīng)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。對工業(yè)機(jī)器人控制來說,實(shí)時(shí)性是一個(gè)相當(dāng)重要的內(nèi)容,尤其是在遠(yuǎn)程機(jī)器人控制中,如果不能很好地滿足系統(tǒng)所需的實(shí)時(shí)性要求,就失去了研究的基礎(chǔ)和意義。當(dāng)前專用的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)很多,但是遺憾的是它們的價(jià)格高昂,增加了開發(fā)成本。在考慮實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)核心的性能之外,更應(yīng)該對開發(fā)工具、編譯器、調(diào)試器之類的開發(fā)環(huán)境進(jìn)行全面考慮,尤其是隨著應(yīng)用的不斷升級,要求實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)支持各類網(wǎng)絡(luò)協(xié)議和編程語言,系統(tǒng)的通用性和可移植性也應(yīng)當(dāng)列入考慮的范圍內(nèi)。于是力求尋找一種高性能的、低價(jià)的甚至是免費(fèi)的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),且功能必須完備,通用性必須強(qiáng)。RT—Linux與Linux的結(jié)合是一項(xiàng)比較新穎的技術(shù),一方面它提供了面向非實(shí)時(shí)的POSIX.1的標(biāo)準(zhǔn)功能,另一方面又提供了非常高效的滿足底層硬件設(shè)備的實(shí)時(shí)性能需要。這種實(shí)現(xiàn)方法可以充分利用Linux的強(qiáng)大功能和RT—Linux的實(shí)時(shí)性能。而且RT—Linux是免費(fèi)的,完全開放源代碼,可降低開發(fā)成本,適用范圍廣泛。 并聯(lián)拾取機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)由4個(gè)主動(dòng)臂,8個(gè)從動(dòng)臂及一個(gè)動(dòng)平臺(tái)組成??刂葡到y(tǒng)由PAC控制器iTC1012、iAC2000,高速IO擴(kuò)展模塊DEM6000,攝像頭以及伺服控制器SGMGV_30ADA6C組成。PAC控制器iAC2000連接攝像頭對目標(biāo)物體進(jìn)行視覺識(shí)別與定位。iTC1012運(yùn)行RTOS實(shí)時(shí)內(nèi)核以及軟PLC、NC程序,通過D-BUS高速總線與IO擴(kuò)展模塊DEM6000實(shí)時(shí)通信,根據(jù)定位信息對搬運(yùn)軌跡進(jìn)行實(shí)時(shí)規(guī)劃以及NURBS曲線插補(bǔ)。高速IO擴(kuò)展模塊DEM6000具有24路DO(含4路高速DO),16路DI(含6路高速DI),根據(jù)插補(bǔ)運(yùn)算結(jié)果對4個(gè)伺服控制器進(jìn)行同步高精度位置控制。使用PLC_Config編程軟件開發(fā)機(jī)器人控制程序,實(shí)現(xiàn)邏輯控制、軌跡示教與規(guī)劃、NURBS曲線插補(bǔ)等功能,使用DView開發(fā)操作界面,實(shí)現(xiàn)狀態(tài)監(jiān)視、參數(shù)設(shè)定與仿真。
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產(chǎn)品概述:
(1)VxWorks,VxWorks操作系統(tǒng)是美國WindRiver公司于1983年設(shè)計(jì)開發(fā)的一種嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS),是Tornado嵌入式開發(fā)環(huán)境的關(guān)鍵組成部分。VxWorks具有可裁剪微內(nèi)核結(jié)構(gòu);高效的任務(wù)管理;靈活的任務(wù)間通信;微秒級的中斷處理;支持POSIX1003.1b實(shí)時(shí)擴(kuò)展標(biāo)準(zhǔn);支持多種物理介質(zhì)及標(biāo)準(zhǔn)的、完整的TCP/IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等?! ?/p>
(2)WindowsCE,WindowsCE與Windows系列有較好的兼容性,無疑是WindowsCE推廣的一大優(yōu)勢。WindowsCE為建立針對掌上設(shè)備、無線設(shè)備的動(dòng)態(tài)應(yīng)用程序和服務(wù)提供了一種功能豐富的操作系統(tǒng)平臺(tái),它能在多種處理器體系結(jié)構(gòu)上運(yùn)行,并且通常適用于那些對內(nèi)存占用空間具有一定限制的設(shè)備?!?/p>
(3)嵌入式Linux,由于其源代碼公開,人們可以任意修改,以滿足自己的應(yīng)用。其中大部分都遵從GPL,是開放源代碼和免費(fèi)的。可以稍加修改后應(yīng)用于用戶自己的系統(tǒng)。有龐大的開發(fā)人員群體,無需專門的人才,只要懂Unix/Linux和C語言即可。支持的硬件數(shù)量龐大。嵌入式Linux和普通Linux并無本質(zhì)區(qū)別,PC上用到的硬件嵌入式Linux幾乎都支持。而且各種硬件的驅(qū)動(dòng)程序源代碼都可以得到,為用戶編寫自己專有硬件的驅(qū)動(dòng)程序帶來很大方便。
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